微妙なずれでアームが荷物をつかみ損ねてしまうので、何度も実験と調整を繰り返しました。プログラムのどの部分が実際の動きのどの部分を制御しているのか、対応関係を考えながら完成させました。
https://youtu.be/uy4CcoKoJzg